Несвободно движение. Връзки. Уравненияна Лагранж от I род
								
																
									В много случаи на движението на системата има наложени ограничения т.e. връзки. Такава система се нарича несвободна. уравненията на връзките могат да се запишат най-общо като   f (r,v,t) ? 0, ? =1,2,...,n  ?връзките се делят на удържащи...